Cara men-setting Kestabilan Multirotor Menggunakan KK Board

 

KK Board v2.1

Gambar. KK Board v2.1

Cara men-setting Kestabilan Multirotor Menggunakan KK Board - Welcome back di blog-buaya Instrument! Kali ini yang akan kita bahas adalah cara tuning PI pada KK board agar multicopter kalian bisa stabil terbang di udara. Pada dasarnya, PI mode pada flight controller ada dua macam tergantung penggunaan.

  1. Acrobatic mode berguna untuk mode akrobat dengan aksi yang extreme. Sensor yang digunakan hanya gyroscope, sehingga yang dikendalikan pada mode ini adalah kecepatan sudut yang berarti sudut kemiringan multirotor tidak diketahuiMode ini sendiri sebenarnya mode yang umum digunakan pada helikopter atau pesawat biasa.
  2. Self level mode untuk mode berdasarkan kemiringan multirotor atau pesawat. Sensor yang digunakan adalah fusion sensor of Accelerometer dan gyroscope.

For how they are set and work, let's check those out!

Cara men-setting PI pada mode Gyroscope atau Acrobatic

Cara men-setting PI pada mode Gyroscope atau Acrobatic

Men-setting PI pada mode Gyroscope atau Acrobatic

Mode acrobatic atau gyroscope mode berarti mode kemiringan yang mengubah kecepatan sudut multirotor. Kemiringan tidak diketahui, yang diketahui hanya berapa kecepatan sudut yang diatur oleh stick receiver. Jika stick receiver pada posisi tengah, berarti multirotor seharusnya tidak berputar sama sekali meskipun dalam keadaan lurus ataupun sudah miring.

Cara Men-setting Gain PI

Men-setting Gain PI

Gain P pada KK board berarti nilai agar multirotor tidak berputar serta seberapa kuat multirotor bertahan dari gaya luar yang menyebabkan multirotor berputar. Jika nilai P kurang, maka multirotor akan sangat tidak stabil dan tidak tahan terhadap gaya luar seperti ground effect dsb. Jika berlebihan, maka multirotor akan berosilasi dan susah untuk terbang.

Ketika nilai gain P sudah diatur dengan benar dan multirotor anda dapat terbang lurus, lalu ketika anda menggerakkan stick, kemiringan multirotor anda berubah tapi multirotor anda berputar kembali ke posisi tengahnya (atau kadang jika tidak seimbang, multirotor anda kembali ke posisi di pusat massanya). Harusnya multirotor anda tetap miring dan tidak berputar jika posisi stick sudah berada di tengah. Hal ini karena nilai gain I kurang. Jika berlebih maka multirotor akan berosilasi dengan frekuensi yang lebih rendah.

Tabel. Perbandingan Nilai Gain PI

Tabel. Perbandingan Nilai Gain PI

Cara men-setting P dan ACC trimmer pada mode Self level mode

men-setting P dan ACC trimmer pada mode Self level mode

men-setting P dan ACC trimmer pada mode Self level mode

Ketika pertama kali anda melihat receiver remote control yang digunakan untuk menerbangkan pesawat atau multirotor, anda pasti berfikir bahwa jika stick digerakkan multirotor miring dengan sudut tertentu dan jika posisi stick dikembalikan ke posisi tengah, maka multirotor tidak akan miring atau nol derajat kemiringannya. Tentu hal ini sangat berbeda jika anda mengaktifkan mode gyroscope atau acrobatic. Jika ingin mengaktifkan mode ini, aktifkanlah mode self level mode. Untuk dapat menggunakan mode ini, terlebih dahulu set mode acrobatic dahulu! lalu atur nilai PAcc gain dan ACC Trimmer pada roll dan pitch.

Men-setting PAcc gain

Men-setting PAcc gain

PAcc gain berguna untuk mengatur seberapa cepat respon multirotor terhadap posisi stick receiver. Jika nilainya terlalu rendah, maka multirotor akan sulit berputar menuju sudut kemiringan yang ditunjuk oleh stick receiver anda. Jika berlebihan, maka multirotor akan berosilasi.

Seharusnya, posisi stick ditengah atau default berarti multirotor tidak miring atau nol derajat. Tapi, bisa juga jika pusat massa tidak seimbang, atau ditengah maka multirotor akan tetap miring menyesuaikan pusat massa tersebut. Nilai ini bertujuan untuk membuatnya menjadi pas. Jika kurang atau lebih akan membuat multirotor miring, nilai harus pas.

Tabel Perbandingan Nilai Pengendali PI Self level

Tabel Perbandingan Nilai Pengendali

 

  1. author

    Peter5 years ago

    Pak mau tanya, saya pakai kk2.0 board firmware 1.6… problem kk2.0 board saya ketika pakai self level mode dengan setingan Pgain 70 dan Plimit 20 , Quad saya suka berputar sendiri ke kiri dan kanan, bukan miring kanan kiri…tp berputar ke kiri dan ke kanan… kenapa ya pak? ACC trim roll atau ACC trim pitch yg harus ditambah/dikurang? Mohon bantuannya pak… trima kasih

    Reply
    • author
      Author

      Andika P. Yudha5 years ago

      oh, itu PI setting nya yang yaw. coba ditambah gain Pnya dulu. klo masih muter, tambah I nya juga. 🙂

      Reply
  2. author
    Author

    Andika P. Yudha5 years ago

    Oiya satu lagi. Quad anda mengalami “yawing” yang berarti berputar menurut zumbu Z. Sehingga perlu diatur gain PI pada sudut “yaw” pada PI setting. Tapi pastika bahwa posisi TRIMMER “rudder” anda dalam keadaan NOL pada “RECEIVER TEST” pada menu KK board

    Reply
  3. author

    Peter5 years ago

    Nah, tp yang bikin saya bingung…
    saya harus menambahkan atau mengurangkan PI pada yaw tsb? sedangkan Quad saya bukan hanya berputar ke kiri saja, terkadang Quad saya juga suka berputar ke kanan dengan sendirinya…
    Posisi Trimmer rudder sudah NOL di receiver test pak…
    Ini setingan YAW saya sekarang :
    P gain : *60
    P limit : *20
    I gain : *30
    I limit : *10

    Reply
  4. author

    Syahrul4 years ago

    Misi pak numpang nanya. Kalau quadcopter saya selalu miring ke depan acc roll pitch.y dikurangin atau bgmn yah pak.? Makasih

    Reply
  5. author

    ridho3 years ago

    saya ingin menayakan kenapa quadcopter saya tidak bias terbang lama

    Reply
    • author

      Asharudin Achzab1 year ago

      Karena penggunaan daya quadcopter sangat besar sedangkan baterai tidak bisa terlalu besar menyebabkan terlalu berat ga bisa terbang.

      Reply

Leave a reply "Cara men-setting Kestabilan Multirotor Menggunakan KK Board"